In natura un petauro dello zucchero vive mediamente 5-7 anni, mentre in cattività può facilmente arrivare a vivere 12-15 anni. Il petauro adulto misura circa 13-15 cm, e possiede una coda altrettanto lunga, che utilizza, soprattutto durante il volo planato, per bilanciarsi. I maschi di petauro raggiungono mediamente i 140 grammi di peso (il loro peso varia tra i 115 e i 160 grammi), mentre le femmine pesano mediamente 115 grammi (variando dai 95 ai 135 grammi). In natura si è osservato che i petauri che vivono in regioni più calde tendono ad essere più piccoli di quelli che occupano le regioni più fredde: man mano che ci si allontana dalla regione equatoriale, il loro peso mediamente aumenta. I petauri dello zucchero più grandi resistono più facilmente alle temperature più basse in quanto sono in grado di trattenere meglio il calore corporeo. Paragonata a quella dei mammiferi, la loro temperatura corporea è piuttosto bassa assestandosi a 35°C. Questo marsupiale è ricoperto da una morbida pelliccia grigia, con una caratteristica striscia nera che parte dalla testa e corre lungo tutta la schiena. Il ventre invece è chiaro. I petauri dello zucchero di cattura che spesso si trovano in Italia nei negozi di animali hanno il pelo marroncino: ciò è dovuto alla linfa di eucalipto che imbratta la pelliccia. Un petauro di cattura, dopo aver trascorso del tempo in cattività, tornerà alla sua vera tonalità, tendente al grigio. Le orecchie sono piuttosto larghe, non coperte di pelo, costantemente in movimento, e si muovono indipendentemente l'una dall'altra come dei piccoli radar alla ricerca di ogni minimo rumore (guarda il video che segue).
Come gran parte degli animali notturni, gli occhi del petauro dello zucchero sono larghi e sporgenti e sono posizionati sul lato della testa in modo da consentire una visione il più possibile ampia. Le zampe posteriori e anteriori del petauro presentano cinque dita dotate di unghie a forma di scimitarra (tranne che per il quinto dito dell’arto posteriore, che è opponibile e non ha unghia). Una particolarità si può scorgere nell’arto posteriore: il secondo e terzo dito infatti sono parzialmente fusi, e sono libere solo le estremità e le unghie. Il risultato è una sorta di piccolo pettine utilizzato dal petauro per mantenere in ordine la morbida pelliccia. La coda non è prensile ed è usata essenzialmente per bilanciarsi e stabilizzarsi. Durante il volo planato viene utilizzata come timone per direzionare il volo. Dal polso alla caviglia, da ciascun lato, si estende una plica di pelle detta "patagio", strumento indispensabile per il petauro per effettuare il suo tipico volo planato. Come potete vedere nella foto che segue, durante il volo planato il patagio rimane in tensione.
I petauri non sono dotati si una struttura identificabile come ano, tipica dei mammiferi, bensì essi dispongono di una cloaca, tipica degli uccelli e dei rettili, ossia un’apertura comune per l’apparato digerente, urinario e riproduttivo. Al contrario nei mammiferi l’apertura anale è distinta da quella urogenitale. Il pene del petauro è biforcato e viene estroflesso dall’apertura cloacale, mentre la vagina della femmina è biforcata. Pur essendo per gran parte del tempo silenziosi, i petauri dello zucchero sono in grado di comunicare tra di loro ricorrendo ad una varietà di suoni: i suoni tipici sono un cinguettio e un latrato soffocato. Il verso il più comune è conosciuto all'estero come "crabbing" e può essere descritto come molto assomigliante ad un temperamatite elettrico. Probabilmente questo è il primo verso che sentirai emettere da parte del tuo petauro. I petauri dello zucchero ricorrono a questo verso sia per cercare di spaventare un predatore, sia per esprimere timore e disturbo. Durante la loro attività notturna, tipicamente verso le 3 di mattina, potrà invece capitare di sentire i petauri che 'scortecciano' (in inglese il termine utilizzato è “barking”). Si pensa che ricorrano a questo verso per ottenere l'attenzione del loro proprietario o di altri petauri della colonia. Per esperienza posso dire che a volte basta lasciare una lucina accesa vicino alla gabbia, o in una stanza adiacente, per evitare che i petauri ricorrano a questo particolare verso. I petauri comunicano tra di loro utilizzando una serie di suoni a bassa frequenza, da noi non udibili. I petauri dello zucchero sono in grado di riconoscere le persone che si prendono cura di loro regolarmente e ciò dimostra che dispongono di un buon grado di memoria. Volendo, possono essere addestrati a saltare giù da un ramo direttamente sulla propria spalla dietro comando. I petauri sanno dimostrare affetto nei confronti delle persone, così come altri stati d'animo quando non si sentono tranquilli o si sentono minacciati. In questo caso danno sfogo a questo loro stato d'animo sfruttando tutta una serie di vocalizzazioni e il loro linguaggio del corpo.