In natura un petauro dello zucchero vive mediamente 5-7 anni, mentre in cattività può facilmente arrivare a vivere 12-15 anni. Il petauro adulto misura circa 13-15 cm, e possiede una una coda altrettanto lunga, che utilizza, soprattutto durante il volo planato, per bilanciarsi. I maschi di petauro raggiungono mediamente i 140 grammi di peso, mentre le femmine 115.
Paragonata a quella dei mammiferi, la loro temperatura corporea è piuttosto bassa assestandosi a 35°C. Questo marsupiale è ricoperto da una morbida pelliccia grigia, con una caratteristica striscia nera che parte dalla testa e corre lungo tutta la schiena. Il ventre invece è chiaro. I petauri dello zucchero di cattura che spesso si trovano in Italia nei negozi di animali hanno il pelo marroncino: ciò è dovuto alla linfa di eucalipto che imbratta la pelliccia. Le orecchie del petauro sono grandi e senza peli, e vengono mosse indipendentemente l'una dall'altra. Come per molti animali notturni, gli occhi sono molto grandi e scuri. Le zampe posteriori e anteriori del petauro presentano cinque dita dotate di unghie (tranne che per il quinto dito dell’arto posteriore, che è opponibile e non ha unghia). Una particolarità si può scorgere nell’arto posteriore: il secondo e terzo dito infatti sono parzialmente fusi, e sono libere solo le estremità e le unghie. Il risultato è una sorta di piccolo pettine utilizzato dal petauro per mantenere in ordine la morbida pelliccia. Dal polso alla caviglia, da ciascun lato, si estende una plica di pelle detta "patagio", strumento indispensabile per il petauro per effettuare il suo tipico volo planato.
I petauri non sono dotati si una struttura identificabile come ano, tipica dei mammiferi, bensì essi dispongono di una cloaca, tipica degli uccelli e dei rettili, ossia un’apertura comune per l’apparato digerente, urinario e riproduttivo. Al contrario nei mammiferi l’apertura anale è distinta da quella urogenitale. Il pene del petauro è biforcato e viene estroflesso dall’apertura cloacale. Pur essendo per gran parte del tempo silenziosi, i petauri dello zucchero sono in grado di comunicare tra di loro ricorrendo ad una varietà di suoni: i suoni tipici sono un cinguettio e un latrato soffocato.
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